研究紹介＞前輪操舵車両の運動制御

前輪操舵車両の運動制御

　昨今、高速道路におけるアクティブ・クルーズ・コントロールや衝突回避支援などといった運転アシスト技術が相次いで実用化されていますが、 完全自動運転技術の完成にはいまだに多くの課題が山積しており、認識、判断、運動制御等様々な分野で研究が進められています。

　本研究では車両の運動制御を扱い、前輪駆動の前輪操舵車両を制御対象としています。 この制御対象は、簡単に言えば一般的な乗用車と同じ形式の車両であり、皆さんが運転する車と同じように、前輪に生じる駆動力と操舵によって運動を制御するものです。 現在は、車両自体のパラメータや走行する環境に起因する不確かさのもとで、制御対象を目標の軌道に追従させることを目的として研究を行っています。 不確かさの例としては、乗員や荷物によって変動する車両質量、雪道走行における路面の滑りやすさ等が挙げられ、これらの影響を考慮したシミュレーションを数理解析ソフト上で行うことで制御器の有効性を検証しています。