研究紹介＞可変ピッチブレードを搭載した車両型ロボット(ヘリカー)

可変ピッチブレードを搭載した車両型ロボット(ヘリカー)

　ヘリカーとは車両の前後にブレードを取り付けた悪路走行車です。 悪路を走行する上で必要となるのが、様々な路面状況に対応できる駆動力と障害を乗り越えるためのトルクです。本研究で考える車両型ロボットは、車体の前後にブレードを搭載し、そのブレードから発生する揚力、ダウンフォースにより駆動力、トルクを得て悪路走破性の向上を図ることを目指しています。
本研究では基本的な悪路走破性の問題として、車体の段差乗り上げを検討しており、揚力・ダウンフォース・駆動力を利用して車体のピッチングトルクを制御します。また、車両には可変ピッチブレードが搭載されており、揚力とダウンフォースを瞬時に切り替えることが可能です。そのため常に適切な駆動力を地面に伝えることが可能であり、本研究の最大の特徴となっています。